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+====== CAN-GC6 Firmware mergCBUS-4-Kanal-Servo-Steuerung ======
+[[:german|{{  rocrail-logo-35.png}}]]
+[[:german|Inhalt]] -> [[:german#hardware|Hardware]] -> [[:german#mergcbus|mergCBUS]]
+  * [[:cbus:overview-de|CAN-GC-Übersicht]]
+  * [[:can-gca1-de|CAN-GC1]] | [[:can-gca2-de|CAN-GC2]] | [[:can-gc3-de|CAN-GC3]] | | [[:can-gc4-de|CAN-GC4]] | [[:can-gca5-de|CAN-GC5]] | **[[:can-gc6-de|CAN-GC6]]** | [[:can-gc7-de|CAN-GC7]]
+    * **[[:cbus:cangc6-firmware-de|Firmware]]**
+ \\
+Diese Seite dokumentiert die HEAD-Version der Firmware.\\
+ \\
+===== Firmware =====
+| Firmware-Version: **1.a** Rev.: 305, Resonator: **8MHz**, Rocrail: **3181+** | \\
+Die Firmware basiert auf CAN-GC2.\\
+Der Boot-Modus wird nicht unterstützt.\\
+==== Urheberrechte ====
+© [[http://www.merg.org.uk/|MERG]]\\
+© [[http://www.rocrail.net|Rob Versluis, rocrail.net]]\\
+==== Eigenschaften ====
+  * Alle Variablen und Ereignisse sind konfigurierbar. (FLiM)
+  * Servo-Geschwindigkeit.
+  * Schalt-Befehle werden verarbeitet.
+  * Servo-Enfstellungen werden gemeldet. (GCA136-kompatibel)
+  * "Start Of Day"-Unterstützung.
+  * LED4 für eine oder mehrere Servos "in Bewegung".
+  * Relais-Steuerung. (GCA137, Sender 480bit/s)
+  * Externe Weichen-Positions-Rückmelder werden verarbeitet.
+  * Sichert Servo-Positionen bei Spannung-AUS.
+  * Wiederherstellen von Servo-Position und Relais-Status.
+  * Beenden der Servo-Impulse nach Erreichen der gewünschetn Position + 2 Sekunden.
+  * 1000 Schritte in Pulsbreite von 0.5 bis 2.5ms.
+  * Max. Geschwindigkeit 20.
+  * Separate Geschwindigkeit für Links- bzw. Rechts-Bewegung.
+  * Wipp-Option.
+ \\
+==== IDs ====
+| NMRA Hersteller-ID |  70 |
+| Produkt-ID |  6 |\\
+ \\
+==== HEX ====
+  * https://gitlab.com/rocrail/GCA/-/tree/master/cbus/cangc6/dist/default/production
+  \\
+==== Quellen ====
+  * https://gitlab.com/rocrail/GCA/-/tree/master/cbus
+ \\
+===== Knoten-Variable =====
+^ Nr. ^ Beschreibung ^
+|  1 | Knoten-Konfiguration |
+|  2 | CAN-ID |
+| 3-22 | 4 x 5 Servo-Einstellungen |
+ \\
+==== Knoten-Konfigurations-Byte ====
+^ Bit ^  Funktion  ^ Bemerkung ^
+|  0 | Sichert Servo-Positionen bei Spannung-AUS-Befehl | |
+|  1 | verwende "Kurz-Ereignisse" | |
+ \\
+==== Servo-Einstellungen====
+^ Byte ^  Funktion  ^ Bemerkung/Bereich ^
+|  0 | konfigurieren | |
+|  1 | links | 50 - 250 |
+|  2 | rechts | 50 - 250 |
+|  3 | Geschwindigkeit 'links' | 1 - 20 |
+|  4 | Geschwindigkeit 'rechts' | 1 - 20 |
+ \\
+=== Servo-Konfigurations-Byte ===
+^ Bit ^  Funktion  ^ Bemerkung ^
+|  0 | Relais-Polarisierung | Polarisierung wechseln. |
+|  1 | Externe Weichen-Rückmelder | |
+|  2 | Wippen | |
+ \\
+===== Knoten-Ereignisse =====
+  * Rückmelder generieren OPC_ACON/OPC_ACOF-Ereignisse.
+  * Servos ändern die Position bei OPC_ACON/OPC_ACOF.
+^ Ereignis-Nr. ^ Beschreibung ^ Variable ^
+|  0-3 | Servo-Schalter 1 - 4 | nicht verwendet |
+|  4-7 | Servo-Rückmelder 1 - 4 | nicht verwendet |
+|  8 | SOD | nicht verwendet |
+ \\
+=====Servo-Steuerung=====
+Die Servo-Pulsbreite muss für den 180°-Bereich zwischen 0,5 and 2,5ms liegen:\\
+| {{:cbus:servo-signal.jpg?300}}|{{:cbus:gc6-servo-outputwave.jpg?300}}|
+|  theoretisch  |  erstes Echtzeit-Ergebnis  | \\
+Alle 5ms beginnt ein Impuls für einen der 4 Servos. Die Wiederholrate für jeden Servo ist 20ms: 50Hz.\\
+Timer0 wird für den 5ms-Intervall und Timer2 für die Pulsbreite verwendet, die in jedem 5ms-Zyklus für jeden Servo neu programmiert wird.\\
+ \\
+=====Externe Rückmelder=====
+Optional kann jeder Servo an den Anschlüssen Fb1-Fb4 zwei Rückmelder-Eingänge für die Signalisierung der Weichen-Position verwenden.\\
+^ Gerade ^ Abbiegen ^ Status ^
+|  0  |  0  | Die Weiche ist in Bewegung |
+|  1  |  0  | Gerade Position. |
+|  0  |  1  | Abbiegende Position. |
+|  1  |  1  | Ungültig | \\
+Eine Positions-Änderung wird nur dann auf dem CBUS gemeldet, wenn nur ein Eingang "1" ist.\\
+ \\